No se sabe la fecha de fundación de Piñuecar, pero seguramente tiene su origen en un asentamiento temporal de pastores de Buitrago. Su suerte durante la Edad Media y Moderna fue la de toda la tierra de Buitrago: reconquista y repoblación en el siglo XI, asignación del señorío a los Mendoza en el siglo XIV y pertenencia, como aldea, a la Comunidad de Tierra y Villa de Buitrago para la explotación en común de pastos. Siempre tuvo como agregados a Gandullas y desde el siglo XVI a Bellidas, hoy despoblado. Hubo otra aldea llamada Ventosilla cuyo nombre aparece en algunos documentos y mapas geográficos pero cuya ubicación precisa se desconoce.

Cerca de la antigua carretera N-I puede contemplarse el campanario de la Iglesia Parroquial de Santo Domingo de Guzmán que tuvo por feligreses a los vecinos de Piñuecar, Bellidas y Ventosilla. La Iglesia común estaba edificada entre estos tres pueblos y era conocida como "iglesia despoblada". En ella se reunía el Tribunal de las Aguas en el que se trataba todo lo concerniente a regadíos y eran sentenciadas todas las faltas cometidas por los regantes. El reparto de las aguas se hacía proporcionalmente a la superficie a regar, mientras que el turno de riego se otorgaba con la ayuda de una piedra, dotada de una varilla y una serie de manillas que funcionaba como un reloj de sol.

En el siglo XVII se produjo una crisis generalizada que llevó a la desaparición definitiva de Ventosillas y al despoblamiento acusado de los demás núcleos. En Piñuecar se contaban 10 familias y una viuda y en Bellidas se pasa de cuatro familias a una sola. Este pueblo se mantuvo con un único vecino hasta 1936. Hoy día sigue en pie y ocupada por temporadas una casa privada, llamada caserío de Bellidas, con su huerta y pozo.

En el siglo XIX se produjo un cierto crecimiento demográfico que terminó a mediados del XX por el proceso migratorio. La población fija ha sido sustituida por habitantes esporádicos, de fin de semana y verano, lo que ha transformado la estructura social y arquitectónica del pueblo. De un sistema productivo agropecuario y diversificado, con gran importancia del autoabastecimiento, se ha pasado a un sistema de ganadería especializada en bovino de carne y leche. Se han perdido cultivos como el trigo, la cebada y el lino. Sólo se han mantenido los cultivos de huerta y la producción de alfalfa para el ganado. El asentamiento de Piñuecar se apoya en la carretera que atraviesa el interior de la población. La composición general del núcleo sigue siendo esparcida. Las nuevas edificaciones se construyen en las parcelas anteriormente cultivadas.

Alrededor de la Iglesia se sitúan los espacios públicos más amplios y representativos, bordeados por el Ayuntamiento -de nueva construcción-, el grupo escola -construido en 1939, por el Programa de Regiones Devastadas y hoy destinado a centro juvenil-, y la fuente.

Casamata
En la carretera hacia la A-1 se encuentra la Casamata o búnker de la Guerra Civil.

En Piñuecar-Gandullas también conviene visitar el Potro y la Fragua.

Iglesia de San Simón
Parece ser que fue construida por los vecinos antes del siglo XVI y posee una cabecera de tipo medieval, con un arco triunfal de medio punto.

Nuestra Señora Virgen del Rosario
Se celebra, a finales de junio, en Piñuecar y se organizan actuaciones musicales nocturnas, teatro para niños y mayores, eventos folclóricos, juegos infantiles y tradicionales, comidas populares...

Nuestra Señora Virgen de la Paz
Se celebra, a principios de julio, en Gandullas y se organizan actuaciones musicales nocturnas, teatro para niños y mayores, eventos folclóricos, juegos infantiles y tradicionales, comidas populares...

Estación de Seguimiento de Satélites
En la carretera de Gandullas a Buitrago, se encuentra la Estación de Seguimiento de Satélites, donde se encuentran grandes antenas parabólicas, fácilmente visibles desde la zona. No está permitida la visita.